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RTK-SLAM™背包快速点云数据采集及建模项目应用
发布日期:2018-07-25 11:03:33  作者:admin  浏览次数:762  

 

目的和意义
为了满足北京南站长远期规划发展需要,我公司受业主单位委托承担该建筑物的室内外激光点云测量任务,其目的为了完成北京南站室内以及北京南站室外连接至市政道路的BIM模型的制作。
在本项目实施中,运用RTK-SLAM™背负式激光雷达测绘机器人系统获取高精度的点云数据,并按照相应规范精度的要求制作出北京南站的整体模型,生产出高质量的测绘成果。
本项目的顺利实施,一方面能够满足建筑物测绘需求,另一方面为委托单位节省大量外业时间,极大的提高了工作效率和工作效益,对今后北京南站发展规划的数字化应用起到积极的推动作用
 
拟完成工作量
北京南站总占地面积约 49.92 万平方米,其中建筑面积约为 32 万平方米.
 
功能分区与组成
北京南站资料由委托单位提供,站房共由地下三层、地下二层、地下一层、地面层、高架层组成,另外在站房东西两侧地下一层与地面层之间设有地下夹层。红色标注为需要扫描的区域。
 
地下一层及地下夹层
地下一层分为三个区域:两侧汽车库及设备用房分别为Ⅰ区和Ⅲ区,中间公共区为Ⅱ区。
地下夹层在Ⅰ区和Ⅲ区,为汽车库及设备用房。
 
地面层
地面层为公交车旅客进站层,北侧设置了旅客进站厅、贵宾室。南侧设置了旅客进站厅。
 
高架层
高架层为铁路旅客进站层,中央为独立的候车室,东西两侧是进站大厅,与高架环道落客平台相连。南北两侧为共享空间,与南北地面进站厅和地下换乘空间直接连通。
 
测绘流程及成果质量情况
现场情况
 
规划方案
 
数据采集 
 
彩色点云成果
 
高度编码色彩点云
 
候车检票厅
 
剖面图
 
商业区&地下停车场
 
站台层

 

 
在本项目实施过程中,使用RTK-SLAM™背负式激光雷达测绘机器人系统有效的解决了以下技术难题:
1.外业扫描作业时间长。使用静态扫描仪需要2个月甚至更长;使用RTK-SLAM™仅需30小时即可完成外业测量。
2.传统扫描仪内业数据处理效率低;而RTK-SLAM™可以做到数据一键处理,无需人为干预。
3.静态扫描仪测站与测站之间拼接量大且繁琐,需要专业人员处理;RTK-SLAM™完全无需专业人士处理,可对90分钟内大量数据自动拼接。
4.静态扫描仪结合车载扫描仪成果点云疏密程度不一致,近处密而远处稀疏,且精度范围不同,且无法采集室内数据;RTK-SLAM™可以室内外场景联合测量,不受环境影响。
5.建筑物内部如楼梯、安全通道和死角用静态扫描仪作业更加繁琐;RTK-SLAM™则仅需走到需测量的地方,即使死角隐蔽,在RTK-SLAM™的扫描下也无处遁形。
6.室外行车道和环岛用静态扫描仪在大量车辆来往不具备扫描条件;北京南站周围环境GNSS信号不佳,车载扫描仪严重依赖GNSS,如没有GNSS情况依靠IMU和DMI数据,精度同样无法保障。故RTK-SLAM™结合了新技术、新手段为测绘测量提供了最优的解决方案。