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3D SLAM激光影像背包测绘机器人:北京建筑大学图书馆
发布日期:2016-10-12 13:54:46  作者:admin  浏览次数:786  
北京建筑大学图书馆于2011年11月28日大兴新校区正式开工建设,总面积3.5万平米,使用面积2.2473万平米,2012年9月5日结构封顶,2014年10月28日开始投入使用,总投资3.2亿元,是北京建筑大学这所以建筑科学著称的专业院校的标志性建筑,也是北京西南部城区的一桩明星建筑。
 
今天,青青君为大家介绍一下采用3D SLAM激光影像背包测绘机器人对北京建筑大学图书馆进行室内和室外周边环境快速建模成图的实例。
 
首先看一下北京建筑大学图书馆外观及内部。
 
外观
 
 
室内
 
 
 
 
开始工作。
先采用3D SLAM 激光背包,先对室内进行了数据采集
 
 
处理后得到室内4层楼和地下1层的内部结构数据如下图
 
 
 
 
 
 
下面是室内4层和地下1层结构数据的整体外观图
 
 
 
采集数据的行走线路还是很凌乱、很随性的:)
 
 
 
接下来继续采用3D SLAM激光背包,绕图书馆走一圈,得到图书馆外观和周边数据
 
 
处理这次采集数据得到如下成果
 
 
 
 
这次采集的线路规划的很好,看下图
 
 
最后,把室内数据和室外数据在Autodesk Recap里叠加在一起合成为一个室内外统一数据,如下
 
 
 
 
 
更多的室外和室内融合的数据成果可以看下面两段视频:
 
视频一:
 
 
视频二:
 
 
至此,全部采集和处理数据工作暂告一段落,共获得2.2万平米的室内空间结构数据及影像数据和约100亩(6.75万平米)的室外空间结构数据及影像数据,整个数据采集外业用时约1小时。